Die Sint-Galluskerk von Angerlo gilt als eines der ältesten Gotteshäuser der Niederlande. Überreste eines einschiffigen, vorromanischen Baus aus Raseneisenstein weisen noch ins erste Jahrtausend zurück. Die Kirche wurde wohl von Utrecht aus gegründet; sie unterstand dem dortigen Bischof. Diese Verbindung erklärt denn auch den Kirchenpatron von Angerlo: Sankt Gallus. Utrecht stand im Frühmittelalter in gutem Kontakt mit dem Kloster St.Gallen. Die Utrechter Benediktiner von St. Martin pflegten sogar eine Gebetsverbrüderung mit den St.Galler Mönchen. Diese freundschaftlichen Beziehungen dürften auch zum Austausch von Reliquien geführt haben, was die Errichtung einer Galluskirche in Angerlo ermöglichte.
Im 12. Jahrhundert wurde auf der Nordseite der Kirche ein Seitenschiff angebaut, dessen östlicher Abschluss eine gewölbte Seitenkapelle bildete. Darüber erhob sich ein Kirchturm, der jedoch in spätromanischer Zeit durch einen Neubau auf der Westseite abgelöst wurde. Auch dieser verschwand wieder, er wurde 1766 durch einen Backsteinturm ersetzt. Der aus Tuffstein gebaute gotische Chor entstand um 1400. Ihm wurde später noch eine Sakristei angebaut.
Im Zweiten Weltkrieg wurde die Sint-Galluskerk von Angerlo schwer beschädigt. 1945 sprengten die Deutschen den Turm. Nach dem Krieg wurde die Kirche nach umfassenden archäologischen und bauhistorischen Untersuchungen wieder aufgebaut, wobei man den romanischen Charakter des Gotteshauses rekonstruierte. Es wurde viel Baumaterial der beschädigten Kirche wiederverwendet. Das Schiff wurde in seine ursprüngliche Höhe zurückgeführt und seine in der Gotik vergrößerten Fenster wieder in den romanischen Stil versetzt. Der romanische Turm über dem Seitenschiff wurde (mit Ziegelsteinen) rekonstruiert. Das Eisenkreuz des von den Deutschen gesprengten Turms, das aus dem Jahr 1766 stammt, erhielt einen Platz im Chor der Kirche.